Deux aspects :
1 – au XIVe siècle : œuvre poético-musicale, polyphonique. Sujets amoureux, pastoraux. Souvent avec des instruments. Forme : 2 ou 3 strophes de 3 lignes suivies d'une ritournelle, en général de métrique contrastante. Les rythmes sont souvent animés, écriture plutôt isorythmique mais avec quelques imitations, certaines lignes plus mélismatiques requièrent parfois une grande virtuosité vocale.
Quelques compositeurs : Jacopo da Bologna, Francesco Landini, le Liégeois Johannes Ciconia.
2 – Vers le milieu du XVIe siècle, le madrigal est avant tout un poème d'amour, mettant en musique des vers de très haute qualité. Pétrarque fut le modèle incontesté des auteurs de madrigaux.
L'écriture isorythmique disparaît au bénéfice d'un contrepoint souvent très riche. Dans ce nouveau madrigal, il n'y a plus de recherche d'unité structurelle, mais une grande exigence de sentimentalité, d'expression des ″affetti″, par l'utilisation de nombreux chromatismes, de dissonances nouvelles, de contrastes plus accentués, d'effets poético-musicaux nommées ″figuralismes″ ou ″madrigalismes″ destinés à traduire musicalement une image poétique. Le madrigal reflète bien les idéaux de raffinement de la Renaissance : qualité des poèmes, recherche de l'expressivité musicale, une écriture plus complexe…
Il se développe surtout en Italie (Marenzio, Monteverdi, Gesualdo), mais on le trouve aussi aux Pays-Bas (R. de Lassus, Adrien Waelrant, Jan Sweelinck), en Allemagne (H.L. Hassler, Heinrich Schütz…) et surtout en Angleterre avec Thomas Morley, Thomas Weelkes, William Byrd…
Cette forme, inusitée dans les périodes classique et romantique, revient en force chez les compositeurs du XXe siècle, qui prennent souvent appui sur des textes anciens, tels que les sonnets du XIVe siècle que Kodaly mettra en musique. On peut citer également Gabriel Fauré, Laszlo Lajtha (sur des poèmes de Charles d'Orléans, Paul Hindemith, György Ligeti avec ses Nonsense Madrigals ou enfin Maurice Ohana (Lys de madrigaux) .